Впервые Маммиллярия была описана Карлом Линнеем под названием Cactus mammillaris в 1753 году в труде "Species plantarum". Название рода происходит от лат. mammilla - сосо́к, что указывало на туберкулы, или сосочки - одну из отличительных особенностей растения. В 1812 году британский исследователь кактусов Адриан Хэуорт описал род Mammillaria и включил в него виды с общими признаками.